Enerji, Şalt, Enerji Kalitesi, Pano, Trafo, Kablo, Motor, Kesintisiz Güç Kaynağı, Topraklama, Aydınlatma, Test-Ölçüm, Elektrik Proje-Taahhüt, Elektronik, dergi

PLC DENETİMLİ ROTORU SARGILI ASENKRON MOTORUN ROTOR DEVRESİNE DİRENÇ BAĞLAYARAK YOL VERME

1. GİRİŞ
Asenkron motorların kalkınma anında aşırı akım çekmesinin nedeni; hız sıfır iken rotorda endüklenen gerilimin yüksek olması ve bu gerilim [kutusol=10922] değerinin çok küçük bir rotor empedansı üzerinden kısa devre edilmesidir. Asenkron makineler şebekeye bağlandıklarında yol alma süreleri içinde nominal akımlarının 5 ile 7 katı kadar bir akım çekerler. Bu akım değeri elektrik şebekelerinde istenmeyen olayların oluşmasına neden olmaktadır. Bundan dolayı 5 HP’ den büyük motorlara bir yol verme yöntemi ile yol verilmesi gerekmektedir.

Asenkron motorlar genel olarak stator ve rotor olmak üzere iki kısımdan yapılmışlardır. Stator, asenkron motorun duran kısmıdır. Rotor ise dönen kısmıdır. Asenkron motorun rotoru, kısa devreli rotor (sincap kafesli rotor) ve sargılı rotor (bilezikli rotor) olmak üzere iki çeşittir. Asenkron motor, rotorun yapım biçimine göre bilezikli ve kafesli asenkron motor olarak tanımlanır. Şekil 1’de Bilezikli bir asenkron motorun perspektif resmi verilmiştir.

Bilezikli Asenkron Motorun Avantajları
Kilitli rotor akımı, dirençler sayesinde ciddi şekilde azalır. Buna rağmen kilitli rotor momenti sincap-kafesli asenkron motorunki kadar olur.
Direnç ayarlaması ile hız ayarı yapılabilir.
Uzun bir kalkış süresi ile yüksek ataletli yükleri kaldırılabilir.
Rotoru bilezikli asenkron motorun rotoru stator içinde yaltaklanmıştır. Rotor mili üzerinde rotor sac paketi ve döner bilezikler bulunur. Rotor sac paketi üzerine açılmış oluklara rotor sargıları döşenmiştir. Hemen hemen bütün rotorlarda uç sargı (üç faz sargısı) bulunmaktadır. Bu sargılar genellikle yıldız; ender olarak üçgen bağlanırlar. Rotor sargı uçları rotor üzerinde bulunan döner bileziklere bağlanır. Döner bileziklerle, akim devresi arasındaki bağlantı kömür fırçalar yardımıyla sağlanır. 

2. ENDÜSTRİYEL UYGULAMALARDA PLC’LERİN AVANTAJLARI
PLC’ nin en büyük avantajı, düsük voltajlarda, bakım maliyetlerinin elektromekanik röle kontrol sistemlerine göre oldukça ucuz olması, buna ilave olarak birçok avantajlar sağlamaktadır. PLC’ nin modüller yapısı her türlü özel uygulamalara ve sistemleri değiştirebilme, hataları düzeltme ve sistem degisikliklerin tamamına cevap vermelidir. Özelliikle PLC’lerin modüler yapısı her türlü özel uygulamalara ve sistemlerin uzantılarına cevap verecek biçimde çalışmalıdır. PLC’lerin mekanikli parçaları olmayıp genel amaçlı kontrol aygıtlarıdır. PLC’ nin tekrar tekrar program yapacak biçimde birçok degisik baglantilari yerine getirebilecek ilave devre dizaynlar yapabilirler.

PLC’ler sensörler ve anahtarlamalı elemanlardan aldıkları bilgiyi yazılan programa göre işleyen ve sonuçlarını çıkıştaki iş elemanlarına aktaran mikrobilgisayarlardır. PLC’ler röleli kontrol sisteminde yer alan olumsuzlukları ve üretimde otomasyonu sağlamak için geliştirilmiştir. Zaman içerisinde de özellikleri geliştirilmek suretiyle endüstriyel çalışmalarda ardışık kontrol, hareket ve süreç denetimi ile veri yönetimi gibi işlemleri de gerçekleştirebilecek düzeye getirilmişlerdir.

PLC programlama dili klasik kumanda devrelerine uygunluk sağlayacak şekildedir. Bütün PLC’lerde hemen hemen aynı olan AND, OR, NOT (VE,VEYA, DEGİL ) gibi Boolen ifadeleri kullanılır. Klasik kumanda sistemini bilen birisi tarafından programlaması kolayca yapılabilir. 0-60 santigrat ortam ısılarında %0-%95 arası nem oranı olan ortamlarda çalıştırılabilirler.

Mikro PLC’ ler endüstriyel otomasyon sistemlerinin kumanda ve kontrol devrelerini gerçeklemeye uygun yapıda giriş – çıkış birimleri ve iletişim arabirimleri ile donatılmış, kontrol yapısına uygun bir sistem programı altında çalışan bir endüstriyel bilgisayardır. Endüstride PLC’ ler kullanılarak, imalatta proses süreci azaltılabilir. Üretim sürecinin yönetimini, izlenmesini, sorgulanmasını ve kontrolü yazılım programı ile gerçekleştirilir. Programın çalışması monitörden izlenip arızalara kolayca müdahale edilebilir.
Bilgisayar üzerinden, yazılımların PLC ye aktarılmasını ve istenirse çalışma sırasında giriş çıkış durumları gözlenebilir. Ayrıca  giriş çıkışlara istenilen durumlar verilerekten programın çalışması gözlenebilir. Bu amaçla bilgi sayara yüklenilen bir derleyici (compiler) programdan  yararlanılır. Yukarıda kısaca değinilen PLC’ lere ait birimlerden  başka programı yedeklemek ve başka bir PLC  ye  aktarmak amacı ile EPROM modülü giriş – çıkış sayısını arttırmak için genişleme birimi, besleme ünitesi enerji kesilmeleri durumunda PLC yi besleyen yedek güç  kaynağı gibi elemanlardan yaralanılır.  Operatörle etkileşim, aritmetik işlem, veri üzerinde işlem ve bilgisayarlar arası iletişim gibi yetenekler PLC’ lerin uygulama alanlarını genişletti. Aritmetik işlem yeteneği  ve daha gelişmiş komut setleri PLC’ lerin, nümerik data veren sensörlerle (algılayıcı) doğrudan kullanılabilmelerini ve bunlardan gelen verilere dayalı mantık ve sıralama işlemlerinin yapılabilmesini sağlarlar. Yazılım PLC’ lere bilgisayar üzerinden aktarılabilir. PLC ile program yazabilmek için birkaç farklı dil bulunmaktadır. Bunların en yaygın olarak kullanılanlar:
Ladder Diyagramı (LD)
Fonksiyon Blok Diyagram (FBD)
Statement List (STL)

PLC ile kontrol sistemi şu şekilde oluşturulur: Kontrol probleminin tanımlanması, programın çalışırlığının kontrolünün yapılması, programın [kutusol=10922] LADDER(Merdiven) programa aktarılması. Giriş komutları; ani temaslı buton, seçici anahtar, dijital anahtar veya sensör girişi olan sınır anahtar, yakınlık (proximity) anahtar, fotoelektrik anahtar vs.’dir.
PLC’ lerde yazılım programları kullanıldığından kolay, kolay bozulmazlar. Karmaşık otomasyon problemlerini hızlı ve güvenli bir şekilde çözmek mümkündür. PLC’ lere yazılımın aktarılması, bilgisayarlar veya el türü programlayıcılar tarafından da gercekleştirlebilir. PLC’ ler uzun ömürlü ve güvenilirdirler. Tozlu, kirli, nemli, elektriksel parazitli ortamlarda güvenlikle çalışabilirler. 0 – 60 derece sıcaklık değeri ile % (0 – 95) nemli ortamlarda çalışırlar. PLC’ ler yeteneklerine göre çok küçük ve az yer kaplayan cihazlardır. Bu da her ortamda sorunsuzca intibaklarını sağlar.

PLC’ ler aşağıdaki denetleme işlemlerini yaparlar:
Sıra denetimi ile ilgili uygulamalar. Bu uygulamaya örnek olarak, asansörlerin hangi katlara hangi sırayla uğrayacağının denetleme. Bir üretim bandında belirli bir konumda çalışan makinelerin sırasını belirleme.
Hareket denetimi ile ilgili uygulamalar. Doğrusal ve döner hareket ile ilgili denetimi sağlar.
Süreç denetimi ile ilgili uygulamalar. Metal kesme, metal şekillendirme, montaj makinelerinde denetim sağlama gibi uygulamalar süreç denetimi ile ilgilidir.
Veri yönetimi ile İlgili uygulamalar. Bir işletmede yer alan her türlü süreçte oluşabilecek verilerin toplanması ve süreçlerin gerektiği şekilde yönlendirilmesi ile ilgili uygulamalardır.
Sensörler ile ilgili uygulamalar. Kontrol edilen sisteme ait basınç, seviye, sıcaklık gibi algılayıcılardan gelen sinyaller giriş birimi üzerinden alınmaktadır. Herhangi bir metali algılayan statik elektrik yapısıyla bir cismi hisseden ışığı algılayan optik algılayıcılar gibi işlemler ile ilgili uygulamalardır.

Kompleks teknoloji ile üretim yapan sanayisi gelişmiş tüm ülkelerde, endüstri üretim hızı ve otomasyonu büyük bir ölçüde üretime katkıda bulunmaktadır. Tesislerin emniyeti, otomasyonu sayesinde sağlanmaktadır. PLC’ ler, otomasyon devrelerinde yardımcı röleler, zaman röleleri, sayıcılar gibi kumanda elemanlarının yerine kullanılan mikroişlemci temelli cihazlardır.
Bu cihazlarda, zamanlama, sayma, sıralama gibi her türlü lojik işlemler yazılımla gerçekleştirilir. Endüstride, bir ürünün imal edilmesi için birçok karmaşık işlem yapılmaktadır. Başarıya ulaşmak için, işlemlerin belirli bir sıraya göre, uygun zamanda yapılması sağlanmalıdır.  Bunun için, sistemdeki değişikler, hangi işlemin yapılacağının belirlenmesi amacıyla sürekli gözlenmelidir. Daha sonra da belli araçlar yardımıyla sisteme müdahale edilir.

3. BİLEZİKLİ ASENKRON MOTORLARIN ROTOR DEVRELERİNE BAĞLANACAK DİRENCİN HESABI
Bilezikli asenkron motorun döndürme momenti, stator ve rotorda oluşan döner alanların magnetik akılarına bağlıdır. Magnetik akılar sargılardan çekilen akımlarla doğru orantılı olduklarından, döndürme momentinin, motorun çektiği akıma bağlıdır. Bilezikli bir asenkron motorun rotor devresine direnç bağlıyarak yol vermede direnç değeri aşağıdaki formüle göre bulunur.

[kutusol=10919]

Burada,
Rr: Üç fazlı rotor sargılarının etkin faz direnci (Ω),
P: Motor etiketinde yazılı olan motor güçü (HP),
Ir: Tam yük altında rotor sargılarından gecen akı (A),
s: Tam yük altındaki kayma değeri,
R: Rotor sargılarına dışarıdan ilave edilen direnç değeri (Ω).

Rotora bağlanan yol verme dirençleri ilk kalkış anındaki akım azaltılmakta, buna karşılık kalkış momenti arttırılmış olur. Motor büyüklüğüne ve yol verme şekline bağlı olarak, yaklaşık yol verme süresi, yol verme sayısı, yol verme sıklığı ve yol verici kademe sayıları Tablo 1’de verilmiştir. Bu veriler DIN 46062/11.1970’ e göre yaklaşık değerlerdir.

İyi bir yol vermede, her yol verme kademesi değiştiğinde, yol verme akımında hissedilmeyecek kadar düşük olmalıdır. Rotor bileziklerine bağlanan dirençler, kademe sayısına göre (2,3,4.. kademeli) kontaktör ve zaman röleleri ile devreden çıkartılır. Motor nominal hızına ulaşıp yol aldıktan sonra da tüm dirençler devreden çıkarılarak rotor kısa devre edilir. Dirençler, hava soğutmalı metal, yağlı tip, ya da su içinde elektrot biçiminde olurlar.

Rotor içinden çok kuvvetli akımlar geçtiğinden, yol-verici ile motor asındaki kablolar Olabildiği kadar kısa ve yeterli kesitlerde olmalıdır. Çoğu zaman yol-verici kablosunun Motor kablosundan daha büyük kesitli olması gerekir. Çünkü rotor akımı stator akımından daha yüksektir. Yol alma süresi içinde rotor ve yol verme dirençlerinden geçen akımın tesiri ile rotor ve dirençler üzerinde ısı depolanır.

[kutusatir=10920]

[kutusatir=10927]


Depolanan bu ısının büyüklüğü aşağıdaki verilere bağlı olarak değişir.
Yol verici kademe sayısı; yol vermede tedrici olarak anma akım ve anma momente ulaşılmasını sağlayan direnç kademe sayısıdır.
Anma akım; anma gerilim altında, anma devirde ve anma yük altında motorun çektiği akımdır.
Başlama akımı; yol verici kademeleri kısa devre edilmeden motorun çektiği akımdır.
Tepe akımı; yol verici kademelerinden birinin kısa devre edilmesi anındaki akımdır

Bir yol verici, güç ve rezistansların zaman-ısınma özelliği itibarı ile uygun olmalıdır. Her durumda yol vericinin sınır gücü, yol verme işlevi esnasında şebekeden çekilen ortalama aktif güçten büyük olmalıdır. Dirençler pek çok kademelere ayrılmıştır ve motor yol verme kontrol sistemindeki kontaktörler ile kontrol edilir. Motor hızı arttıkça, harici dirençler kademeli olarak hepsi kontaktörler tarafından devreden çıkartılır. Bu yol verme yöntemi aşağıdaki iş kollarında büyük sıklıkla kullanılmaktadır:
Sabit vinçler
Pompalar
Kaldırma araçları
Mikserler
Kırıcı
Konveyörler
Çimento fabrikaları
Endüstriyel kontrol sistemleri
Haddeleme
Fan, Vantilatör
Gemiler ve denizaltılar

Bir makinenin, bir fabrikanın yada her hangi bir prosesin gerçekleştirilmesi sırasında aynı anda bir çok olay meydana gelir ve bunların bir sıra halinde olması gerekmez. Dolayısıyla normal bilgisayar programlarıyla bu gibi bir prosesi kontrol edemezsiniz. Fakat bir PLC için aynı anda gerçekleşen bir çok olayı kumanda etmek zor değildir.

Harici direnç değeri arttıkça motorun ürettiği kalkınma momenti artmakta, ancak anma hızında çalışırken kayması da artmaktadır. İşte bundan dolayı motorun kalkınma anında rotor direnci büyük, anma hızında çalışırken rotor direnci küçük yapılarak kayma en aza indirilir. Rotor devresine çok büyük değerli bir direnç bağlanırsa veya rotor sargı uçları açık devre yapılırsa motorun kalkınması mümkün olmayabilir. Çünkü açık devre yapılan rotor devresinden akım geçmez. Rotor akımının sıfır olması durumunda ise motor moment üretmez. Dolayısıyla, rotor devresine bağlanacak harici direnç motoru kalkındıracak kadar moment üretebilen bir değerde olmalıdır.

5. BİLEZİKLİ ASENKRON MOTORLARIN ROTOR DEVRELERİNE DİRENÇ BAĞLAYARAK YOL VERME
PLC’ lerde çıkışı gerilimi doğru gerilimi şeklindedir. Bu gerilim değeri bir rölenin kontağına bağlanarak röle üzerinden kontaktöre 220V alternatif gerilim iletilebilir. Bu bağlamda güç elektroniği elemanlarından tiryak ve benzeri elemanlardan faydalanarak asenkron motorlara kumanda edilebilir. Yüksek başlangıç momentine ihtiyaç duyulan yüklerin tahrikinde bu yol verme uygulanır. Yüksek yükler altında yol verilecek motorlarda, motorun istenilen yük moment değerine ilk anda ulaşmak için, harici dirençler kullanılır.
Dirençler pek çok kademelere bölünmüş olup istemindeki kontaktörler ile kontrol edilirler. Motor hızı arttıkça, harici dirençler kademeli olarak hepsi devreden çıkartılır. Kuru veya yağlı tipte olmak üzere, bu yol vericiler iki tipte yapılırlar. Bilezikli asenkron motora rotar devresine direnç bağlanarak yol vermeye ait kontaktörlü kumanda devresi Şekil 4’ te verilmiştir.

[kutusol=10924]

Güç Devresinin Çalışma Prensibi: Star butonuna basıldığında üç kademe direnç rotor devresine bağlı durumda motor yol alır. Motor yol alma süresi sonunda A,B ve C kontakları kapatılarak dirençler devre dışı bırakılır. Güç devresine ilişki şema Şekil 4’te verilmiştir.


Burada, ZR1, birinci zaman rölesini, ZR2, ikinci zaman rölesini, ZR3, üçüncü zaman rölesini, M,A,B ve C kumanda sisteminde kullanılan kontaktörleri, AA, aşırı akım rölesini göstermektedir.
Kontaktörlü Kumanda Devresinin Çalışma Prensibi: Star butonuna basıldığında M kontaktörü, zaman rölesi (ZR3), zaman rölesi (ZR2) ve zaman rölesi (ZR1) enerjilenir.  Motor yolverme dirençleri rotor devresine bağlı durumda yol alır. Motorun yol alma süresi sonunda, Zaman rölesi (ZR1) A kontaktörünü, zaman rölesi (ZR2) B kotaktörünü ve zaman rölesi (ZR3) C kontaktörünü enerjilendirerek yol verme dirençlerini devre dışı bırakırlar.[kutusag=10925] 

[kutusatir=10921]

Ladder Kumanda Devresinin Çalışma Prensibi: I0.1 kontağı aktif oldugunda, Q0.1, T39, T38 ve T39 zamanlayıcısı enerjilenir. Motor rotor devresine bağlı dirençlerle beraber yol alır. Motorun yol alması sonunda sırasıyla T37 zamanlayıcısı Q0.1 çıkışını, T38 zamanlayıcısı Q0.2 çıkışını ve T39 zamanlayıcısı Q0.3 çıkışının enerjilendirir. Bunun sonunda rotor devresine bağlı dirençler kısa devre edilir. Motor sürekli çalışma modunda çalışır.

[kutusatir=10928]

[kutusol=10926]

5. SONUÇLAR VE ÖNERİLER

Elektrik enerjisine olan talep günbegün artmaktadır. PLC’ ler özellikle endüstriyel ortamlar için tasarlandıklarından bu tip ortamlarda rahatlılıkla çalıştırılabilirler. Otomasyon işlemlerinde PLC kullanımımı çokça tercih edilir. Kumanda fonksiyonları yazılım ile gerçekleştirildiğinden farklı uygulamalarda adaptasyon kolay olmaktadır.
PLC, birimler arasında bilginin güvenilir ve hızlı akışını denetler, programın çalışması monitörden izlenip, arızalara erişimi kolaydır. PLC kumandalı bilezikli asenkron motorların rotor devresine direnç bağlanarak yol verilmesine ait yapılan çalışmanın sonucu olarak, şunlar söylenebilir:
Röleli sistemlerde sistem değişikliği yapmak zordur. PLC de ise sistem üzerindeki değişiklikler kolayca yapılabilir. PLC’ lerde röleler göre çok sayıda kontağa sahiptirler. Rölelerde kontak sayısı sınırlıdır. PLC’ lerde bulunana rölelerde kontak sayısı 100 kadar çıkabilir.
Rotoru bilezikli asenkron motorlarda, kömür fırçalar üzerinden rotor akimi geçerken, güç kayıpları oluşur. Ayrıca kömür fırçalar ve döner bilezikler devamlı aşınır. 20 kilowatt gücün üstündeki motorlarda genellikle fırça kaldırma sustaları vardır. Çok yüksek devirler sonucu döner bilezikler arası dolarak kısa devreler ortaya çıkar. Bu gibi durumlarda fırça kaldırma sustaları çalışarak fırçaları döner bileziklerden ayrılır.
Otomasyonda PLC’ ler sıra, hareket, zaman denetimi yapabilmekte ve çok çeşitli verilerin toplanmasında kullanılmaktadırlar. PLC programlarında değişiklik kolay ve hızlı bir şekilde yapılabilmektedir. Ayrıca gerektiğinde PLC’ lerin bellekleri arttırılabilir.
Endüstride PLC’ ler kullanılarak, imalatta proses süreci azaltılabilir. Üretim sürecinin yönetimini, izlenmesini, sorgulanmasını ve kontrolü yazılım programı ile gerçekleştirilir. Programın çalışması monitörden izlenip arızalara kolayca müdahale edilebilir.
PLC’ler için hazırlanacak yazılımın, WEB tabanlı olarak Internet üzerinde çalışması birçok avantaj sağlar. Tek merkezden, bir çok işletmenin aynı PLC tarafından idaresi mümkün olmaktadır. PLC’ler kendi aralarında, kişisel bilgisayarlarla ve diğer akıllı cihazlarla iletişim sağlayabilir.
PLC uygulamalarının çeşitli mobil cihazlara erişimin sağlanması ve desteklemesi sistemi daha etkin kılmaktadır. Bu yolla PLC’ lerin uygulama alanları genişlemiş olur. Mobil cihazlar sayesinde tesisin veya bir makinenin üst düzey yöneticiler tarafından yer ve zamandan bağımsız olarak daha kolay kontrol edilebilmesi, verilerin daha kolay ve hızlı izlenebilmesi sağlanır.
PLC’ ler yeteneklerine göre çok küçük ve az yer kaplayan cihazlardır. Bu da her ortamda sorunsuzca kullanılmalarını sağlamaktadır. Tehlikelere karşı hemen, hemen tüm elemanların korunmuş olduğu elektronik birimlerden oluşmaktadır.
PLC’ ler birçok makinenin aynı anda kontrolünü, bellekteki, her iş elemanına ait alt programlar ile yapabilmektedirler. PLC’ ler mili saniye ile saatler arasındaki zaman aralığında çalışabilirler.
PLC mantıksal ve aritmetik işlemlerden oluşan bir programı oldukça hızlı bir şekilde işletebilmektedir. PLC’ li sistemlerde program büroda veya laboratuar da yapılabilir. Önceden çalışıp çalışmadığı eksikleri analiz edilebilir.
Bir PLC programı ve ilgili devrenin çalışması direk olarak monitörden izlenebilmektedir. Ayrıca arıza tarama yapılabilmekte ve geçmiş çalışma durumları sonradan izlenebilmektedir. PLC sistemlerinde donanımın yanında yönetimi, kontrolü, ve verilerin depolanmasını bir yazılım programı ile gerçekleştirilir. PLC’ ler insan hatalarını engellemek için tasarlanmışlardır.
Yüksek verim ve kaliteli üretim için endüstriyel otomasyon kaçınılmazdır. Günümüzde gelişen iletişim teknolojisi ile artık PLC ile üretim süreci farklı yerlerden izlenip denetleme imkanı sağlar. Bu cihazlarda zamanlama, sayma, sıralama ve her türlü kombinasyon el ve ardışık lojik işlemler yazılımla gerçekleştirilir. Bu nedenle karmaşık otomasyon problemlerini hızlı ve güvenli bir şekilde çözmek mümkündür.
Endüstriyel otomasyonun gelişmesinde PLC’lerin kullanımı kaçınılmazdır. PLC’ ler günümüzde küçülüp yetenekleri ise aynı oranda artmıştır. Makine ve süreçlerin kontrol etmek için mantık, sıralama, zamanlama, sayma ve aritmetik gibi bazı belirli işlemleri gerçekleştirmeyi sağlayacak komutların depolandığı programlanabilir bir hafızası olan sayısal elektronik araçlardır.

KAYNAKLAR
1. Burunca, E. (1998), İleri Kumanda ve PLC Programlama Teknikleri, Yüce Yayınları, İstanbul.
2. Coia Ferrater-Simón, Lluís Molas-Balada, (009); A Remote Laboratory Platform for Electrical Drive Control Using Programmable Logic Controllers ; IEEE TRANSACTIONS ON EDUCATION, VOL. 52, NO. 3, AUGUST : 425—435.
3. Crispin, A. J., (1990), Programmable Logic Controllers and Their Engineering Application, Mc Graw- Hill,
4. Chesmond, C.J., (1982), Control System Technology, Edward Arnold.
5. İlhan, T. (1999), Mikroişlemciler ve Assembler, MEB, İstanbul.
6. Kurtulan, S., (1996), PLC İle Endüstriyel Otomasyon, Birsen Yayınevi, İstanbul.
7. Muoz, J.A.; Guzman, J.L.; Rodriguez, F.; Berenguel, M.; Pawlowski, A.; VIRTUAL LAB FOR PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLERS; Emerging Technologies & Factory Automation, ETFA 2009. IEEE Conference on ; Page(s): 1 – 7
8. Simpson, C.D., (1993), Programmable Logic Controllers, Prentice Hall.
9. Topaloğlu, N., (2001), Mikroişlemciler & Assembly Dili, Seckin Yayınları, Ankara.
10. Waewsak, J., (2002), PLC’s Component and Operation, The University of the Chamber of Comerce.
11. Yorgancı, O., Yentürk, H. ve Aşık, A., (2000), Dijital Elektronik ve Kumanda Tekniği, Ankara.